玻璃上下片臺運(yùn)動控制分析。
由于玻璃上片臺的抓取物是玻璃，運(yùn)動的穩(wěn)定性對工作效率和生產(chǎn)可靠非常重要。以上片臺翻轉(zhuǎn)的抓取過程，即翻轉(zhuǎn)過程的運(yùn)動作為研究對象。
根據(jù)運(yùn)動分析，借鑒相關(guān)文獻(xiàn)知識，以凸輪運(yùn)動過程中不同階段轉(zhuǎn)移的沖擊原理為理論基礎(chǔ)。我們分析了解到，為了滿足玻璃上片臺整個(gè)過程的運(yùn)動穩(wěn)定性，當(dāng)機(jī)構(gòu)運(yùn)動過程中角加速度的變化可以根據(jù)凸輪角加速度的變化類型進(jìn)行控制時(shí)，可以實(shí)現(xiàn)運(yùn)動的無沖擊啟停狀態(tài)。
因此，根據(jù)原理，控制翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)在上翻抓取過程中的速度加速度，以滿足控制要求。為了保持運(yùn)動桿在運(yùn)動開始和停止時(shí)的加速度和速度變化，符合等速運(yùn)動規(guī)律和正弦加速度變化的組合運(yùn)動規(guī)律。
這可以實(shí)現(xiàn)組織的理想運(yùn)動狀態(tài)。我們把這個(gè)運(yùn)動規(guī)律作為從動部件的理想控制狀態(tài)。為了使從動部件達(dá)到理想的控制狀態(tài)，我們可以通過運(yùn)動分析將控制添加到從動部件中，獲得主從動部件的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動規(guī)律，并使用反向演繹的方法來控制真實(shí)主動部件的運(yùn)動速度，從而根據(jù)數(shù)據(jù)擬合速度的變化規(guī)律，從而獲得類似的運(yùn)動控制規(guī)律，從而使玻璃上的從動部件逐漸接近理想的運(yùn)動控制規(guī)律。
