控制玻璃自動(dòng)上下片切割一體機(jī)翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)過(guò)程速度的優(yōu)化
玻璃自動(dòng)上下片切割一體機(jī)包含了多種運(yùn)動(dòng)過(guò)程，但僅針對(duì)干翻轉(zhuǎn)組件可分為三個(gè)階段。
一，吸盤(pán)架從水平位置翻轉(zhuǎn)到與水平面呈95°夾角位置，也就是與玻璃材料架上玻璃平行的位置；
二，翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)在一段時(shí)間內(nèi)保持運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，其它部件組合運(yùn)動(dòng)吸取玻璃；
三，翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)將吸取玻璃的吸盤(pán)架翻轉(zhuǎn)回到水平位置的傳送機(jī)構(gòu)。
為此，以翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)從動(dòng)件轉(zhuǎn)動(dòng)角度為研究對(duì)象，對(duì)玻璃自動(dòng)上下片切割機(jī)翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)整體運(yùn)動(dòng)控制周期進(jìn)行了速度加速度的研究，得到了越加完善的控制理論。參照凸輪運(yùn)動(dòng)規(guī)律，選擇正弦加速度組合方式，對(duì)于翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的全過(guò)程控制具有十分重要的意義。
圖解分析：階段一角位移按規(guī)則運(yùn)動(dòng)到設(shè)定位置，在這個(gè)過(guò)程中速度成變形余弦變化，在停止時(shí)速度剛好降為零，角加速度則成正弦變化，實(shí)現(xiàn)無(wú)沖擊啟停階段二次變位，而階段二次變速為變形余弦變化。由此可以看出，該運(yùn)動(dòng)規(guī)律符合我們的要求，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)整個(gè)翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的優(yōu)化。
在此基礎(chǔ)上，分析了機(jī)構(gòu)翻轉(zhuǎn)過(guò)程中三個(gè)階段的角位移、角速度、角加速度的變化規(guī)律，以及各階段的角位移、角速度。
研究結(jié)果表明，從動(dòng)件角加速度可實(shí)現(xiàn)啟停無(wú)沖擊，使玻璃自動(dòng)上下片切割機(jī)實(shí)現(xiàn)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)控制的平穩(wěn)性，使翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的綜合工作性能大幅度提高。
